Город Аахен был заложен еще в эпоху Императорского Рима из-за находящихся здесь минеральных источников и назывался Aquisgranum (возможно в честь Аполлона Грануса). Первое упоминание о городе датируется при императоре Александре Севере.

     В Средние века город Аахен служил резиденцией франкских королей. В конце 790-х годов Карл Великий сделал Аахенский дворец своей зимней резиденцией. В 814 году Карл был здесь похоронен, и стал почитаться покровителем города. В 807 году город стал столицей Франкского государства.

     С 1306 года Аахен приобрел статус «вольного города», в котором короновались императоры. (Последний раз коронован император Священной Римской империи в 1531 году.)

     В 1793 году во время Великой французской революции город перешел к Франции, а в 1815 году – к Пруссии.

     Особо в городе Аахен стоит отметить собор Аахен (в Сокровищнице Собора хранится саркофаг с прахом кайзера Карла Великого), городскую ратушу (фасад прекрасного здания украшают 50 скульптур, изображающих немецких королей и императоров), знаменитый музей Коуфена и музей Компьютера (представлены экспонаты от абаков до самых современных компьютеров).